In Piazza Rinascimento, di fronte al lato lungo, ornato di eleganti bifore, di Palazzo Ducale, si trova la chiesa di San Domenico, la quale fu eretta nel 1365 in stile gotico di cui restano vaste traccie all’esterno.

Sul magnifico portale rinascimentale in travertino, opera di Tommaso di Bartolomeo detto Masaccio nel 1450 circa, con protiro poco profondo, con colonne laterali scanalate sormontate da capitello corinzio, nella lunetta, risiede la copia dell’opera in terracotta di Luca della Robbia, Madonna con Bambino e Santi che oggi possiamo ammirare nella Galleria Nazionale delle Marche. Con il contributo di Benedetto XIII e con l’interessamento del cardinale Annibale Albani, l’interno della chiesa, nel 1737, fu trasformato dall’architetto urbinate Filippo Barigioni, forse con suggerimenti del Vanvitelli. Anche cosi questo vastissimo tempio, se può far rimpiangere la sua antica fisionomia, resta sempre un riuscito saggio di trasformazione settecentesca.